換流閥廳壁面清潔機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、換流閥大廳壁面的有效清潔對(duì)變電站的正常運(yùn)行具有重要的意義和工程應(yīng)用價(jià)值，本論文研究的機(jī)器人主要實(shí)現(xiàn)對(duì)在換流閥大廳內(nèi)壁的長(zhǎng)期有效清潔，而作為爬壁機(jī)器人的核心，控制系統(tǒng)的優(yōu)良對(duì)整個(gè)機(jī)器人的性能方面起到非常重要的作用。論文以差速履帶式爬壁機(jī)器人為研究對(duì)象，設(shè)計(jì)了基于ARM的控制系統(tǒng)，并對(duì)爬壁機(jī)器人的算法進(jìn)行研究，具體研究?jī)?nèi)容及成果如下:
　　(1)在爬壁清潔機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)爬壁機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)，主要是以STM32微

2、控制器為核心的各個(gè)模塊的電路設(shè)計(jì)，包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、信號(hào)采集電路、通信電路、圖像處理模塊硬件設(shè)計(jì)，以及控制電路板設(shè)計(jì)和控制電路板抗干擾特性研究。
　　(2)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)方面，針對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，通過基礎(chǔ)軟件設(shè)計(jì)，包括上位機(jī)和下位機(jī)軟件設(shè)計(jì)，控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人的基本控制功能，為了用戶能更好的操控爬壁清潔機(jī)器人，開發(fā)了相應(yīng)的安卓應(yīng)用程序;通過圖像處理算法設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)壁面清潔度判別方法，更好的完成機(jī)器人清潔壁面的任務(wù)。