新型機(jī)械手指的研究.pdf

1、近年來，我國基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)和制造業(yè)迅速發(fā)展，從事建筑業(yè)和制造業(yè)的工人群體不斷擴(kuò)大。大型機(jī)械設(shè)備的使用帶來較高產(chǎn)能的同時，也帶來較多不安全因素，工傷事故導(dǎo)致手部殘疾的案例屢見不鮮。然而，現(xiàn)代商業(yè)仿生機(jī)械手雖然具備自然手相應(yīng)功能，但是大多價格昂貴，普通工人家庭寧可保持?jǐn)嘀钢?，也不愿購買。因此，開發(fā)一種價格低廉、滿足斷指群體日常生活需求、結(jié)構(gòu)簡單的機(jī)械手，對于改變國內(nèi)的肢體殘疾群體現(xiàn)狀具有重大意義。
　　通過研究機(jī)械手的國內(nèi)外現(xiàn)狀，分析

2、了當(dāng)前國內(nèi)外機(jī)械手的優(yōu)缺點(diǎn)。在研究剛性機(jī)械手和柔性機(jī)械手的基礎(chǔ)上，提出了剛性連桿機(jī)械手指和管狀柔性鉸鏈機(jī)械手指兩種設(shè)計方法。
　　剛性連桿機(jī)械手指由一系列剛性零件組成而成，結(jié)構(gòu)簡單，便于制造，僅有一個自由度。通過UG軟件對手指零件建立模型，進(jìn)行裝配，導(dǎo)入ADAMS軟件進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析，可以得到手指的運(yùn)動軌跡和速度曲線，而且可以根據(jù)需要不斷修改模型。通過解析計算，得到了手指運(yùn)動時各零件需滿足的幾何位置關(guān)系，經(jīng)過軟件分析和實(shí)物制作，證明