新型混聯(lián)機構(gòu)機械手設計與性能分析.pdf

1、沖壓作為一種重要的加工方法，在國民生產(chǎn)的各個領域占有相當大的比重。其中，上下料機械手是沖壓自動化生產(chǎn)線中的重要組成部分。為適應沖壓自動化生產(chǎn)線的需求，研究具有自主知識產(chǎn)權(quán)的新型沖壓上下料機械手有十分重要的意義。
　　針對沖壓生產(chǎn)線的實際需求，確定了機械手的設計指標，提出了一種兼具串聯(lián)與并聯(lián)優(yōu)點的新型混聯(lián)機構(gòu)上下料機械手，建立了機械手的三維模型，該機械手主要由機架、大臂、小臂、端拾器組成，并對機械手進行了有限元分析。
　　基于

2、沖壓生產(chǎn)線的工作節(jié)拍，規(guī)劃了機械手末端的工作軌跡，得到了機械手末端的運動曲線。分析了機械手的位置正解與位置反解，基于位置反解對機械手的工作空間進行求解，研究了機構(gòu)參數(shù)對工作空間的影響規(guī)律，確定了機械手尺度參數(shù)。求解了機械手的運動雅克比矩陣，并基于該運動雅克比矩陣，分析了機械手在工作軌跡上運動時各個驅(qū)動的速度變化情況及條件數(shù)的分布規(guī)律。通過仿真分析，驗證了機械手運動學求解的正確性及軌跡規(guī)劃的可行性?；谶\動雅克比矩陣，求解了機械手的力雅克