新型串并混聯(lián)送料機械手設(shè)計與分析.pdf

1、工業(yè)機械手是綜合機械、電子、控制、人工智能等學科的先進技術(shù)于一體的重要現(xiàn)代制造業(yè)自動化裝備。目前，我國機械手的發(fā)展主要是購買國外零部件的拼裝模式，擁有自主知識產(chǎn)權(quán)的產(chǎn)品并不多見，開發(fā)新型送料機械手意義重大。
　　本文針對某企業(yè)沖壓生產(chǎn)線要求設(shè)計了一種新型串并混聯(lián)送料機械手，主體結(jié)構(gòu)由大臂（6-PSS并聯(lián)機構(gòu))、小臂（延長臂）和端拾器組成。機械手具有承載能力大，結(jié)構(gòu)緊湊，橫向移動速度快，工作空間可調(diào)范圍大等特點，能滿足企業(yè)生產(chǎn)線送料

2、要求。
　　首先，采用矢量法求出了機械手大臂的速度雅克比矩陣和位置反解,基于速度雅克比矩陣進行了位置正解的數(shù)值求解；繪制了機械手工作空間，分析了主要幾何參數(shù)對工作空間的影響，根據(jù)分析結(jié)果選取了機械手的幾何參數(shù)。
　　其次，分別定義了評價大臂運動學和靜力學局部各向同性與全域內(nèi)各向同性性能評價指標，分析了大臂各向同性性能在工作空間內(nèi)的分布情況，繪制了機械手幾何參數(shù)對評價指標的影響曲線。利用矢量微分法建立了機械手大臂的誤差模型，分