二自由度機(jī)械臂無接觸式洗車機(jī)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著社會快速發(fā)展，汽車數(shù)量在不斷增加，洗車是汽車養(yǎng)護(hù)的一部分，越來越多的人開始重視洗車。傳統(tǒng)的人工洗車需要耗費(fèi)大量的人力資源，而且存在水資源浪費(fèi)、洗車效率低等不足。本文提出一種二自由度機(jī)械臂無接觸式洗車機(jī)控制系統(tǒng)，占地面積小，清洗效率高。
　　本文首先分析了自動洗車機(jī)的功能需求，提出了自動洗車機(jī)的系統(tǒng)方案，對系統(tǒng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了總體設(shè)計(jì)，介紹了系統(tǒng)的工作流程，分析了汽車位置檢測、運(yùn)行狀態(tài)區(qū)分等幾個關(guān)鍵問題以及給出了幾種解決方案。

2、　　在總體方案確定以后，本文進(jìn)行了二自由度機(jī)械臂模型的搭建以及仿真，給出了控制算法，并且結(jié)合理論得出仿真結(jié)果，對仿真結(jié)果進(jìn)行了分析，驗(yàn)證了方案的可行性。
　　其次，對機(jī)械臂控制系統(tǒng)進(jìn)行了硬件設(shè)計(jì)。對洗車機(jī)的控制部件、檢測部件、驅(qū)動部件以及人機(jī)交互部件進(jìn)行了硬件選型以及原理設(shè)計(jì)，選擇了臺達(dá)DVP10MC11T運(yùn)動控制器作為系統(tǒng)的控制器，選擇了臺達(dá)ASDA-A2伺服系統(tǒng)作為系統(tǒng)的驅(qū)動部件，選擇了倍加福UC4000-30GM-IUR2-