嵌入式機器視覺輔助定位系統(tǒng).pdf

1、農(nóng)業(yè)機械的自動定位是現(xiàn)代智能農(nóng)業(yè)的一個重要組成部分，在經(jīng)歷了各種定位方式的發(fā)展以后，機器視覺定位成為了目前研究的熱點。相對于室內(nèi)的工業(yè)機器人而言，農(nóng)業(yè)機械機器視覺定位的工作環(huán)境和工作對象更加復(fù)雜。針對上述特點，本文引入了DSP、CPLD等高性能器件，充分發(fā)揮了它們在速度、可擴展性等方面的優(yōu)勢設(shè)計了嵌入式機器視覺輔助定位系統(tǒng)。 本文首先闡述了嵌入式機器視覺輔助定位系統(tǒng)的研究背景和研究意義，然后提出了系統(tǒng)的設(shè)計方案。從硬件和軟件兩方

2、面對嵌入式機器視覺輔助定位系統(tǒng)進行了探索性研究。對于系統(tǒng)硬件部分，設(shè)計了以DSP為核心的嵌入式機器視覺輔助定位系統(tǒng)硬件：采用Philips公司的視頻解碼芯片SAA7113提供模擬視頻輸入接口；利用CPLD和兩片SRAM構(gòu)成乒乓緩存結(jié)構(gòu)實現(xiàn)圖像數(shù)據(jù)的實時采集，為恒速的視頻解碼與后期的DSP圖像處理過程之間提供適應(yīng)通道。在系統(tǒng)的軟件方面，設(shè)計了DSP、CPID相關(guān)的軟件程序?qū)崿F(xiàn)圖像采集功能；利用Hough變換圖像處理算法提取導(dǎo)航基準線。通過