欠驅(qū)動水面船舶非線性反饋控制研究.pdf

1、分類號UDC密級單位代碼10151欠驅(qū)動水面船舶非線性反饋控制研究卜仁樣指導教師劉正江職稱教授學位授予單位大連海事大學中請學位級別工學博_上學科一與專業(yè)交通信J自、_[程及打‘制論文完成「邢期2007.10論文答辯l:1期2008.3答辯委員會主席夕創(chuàng)新點摘要創(chuàng)新點摘要本文進行了欠驅(qū)動水面船舶非線性反饋運動控制的研究，完成的創(chuàng)造性工作和主要成果包括:1.針對控制系統(tǒng)本質(zhì)非線性、模型不確定性、控制輸入和狀態(tài)變量的約束以及外界干擾等限制條件

2、，提出了一種基于滑動模態(tài)遞歸分解迭代設計的非線性反饋控制方法，通過單極倒立擺系統(tǒng)、高維鏈式非完整系統(tǒng)和典型非完整系統(tǒng)實例(非完整積分器NHI與輪式機器人WMR)的反饋鎮(zhèn)定控制設計，驗證了非線性反饋控制方法的靈活性、構(gòu)造性特點以及解決處理欠驅(qū)動問題和非完整約束的能力2.針對WMR、水面船舶以及類似系統(tǒng)的平面運動特點，提出一種虛擬向?qū)Э刂品椒ǎ瑢⒎峭暾到y(tǒng)的鎮(zhèn)定控制問題轉(zhuǎn)化為完整子系統(tǒng)的鎮(zhèn)定問題，并為解決一般性的非完整系統(tǒng)的控制問題提供了新