欠驅(qū)動(dòng)船舶的非線性控制問(wèn)題研究.pdf

1、近年來(lái)，隨著欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制技術(shù)的快速發(fā)展以及船舶自動(dòng)化不斷要求，使得欠驅(qū)動(dòng)船舶控制問(wèn)題的研究具有非常重要的實(shí)際意義。欠驅(qū)動(dòng)船舶的非線性控制方法可以改善船舶的操縱性能，提高船舶運(yùn)行的安全性與經(jīng)濟(jì)性。同時(shí)，欠驅(qū)動(dòng)船舶作為一類強(qiáng)非線性系統(tǒng)，對(duì)它的研究也具有十分重要的理論價(jià)值。因此，欠驅(qū)動(dòng)船舶的非線性控制問(wèn)題是一個(gè)值得研究的課題，已經(jīng)成為了船舶運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域的熱點(diǎn)之一。 本文在深入分析國(guó)內(nèi)外關(guān)于欠驅(qū)動(dòng)船舶控制問(wèn)題的研究成果及總結(jié)其所存在的

2、問(wèn)題基礎(chǔ)上，對(duì)欠驅(qū)動(dòng)船舶的鎮(zhèn)定控制、航跡跟蹤控制及船隊(duì)的編隊(duì)控制進(jìn)行了系統(tǒng)的研究，主要內(nèi)容包括：①欠驅(qū)動(dòng)船舶的鎮(zhèn)定控制。對(duì)非完全對(duì)稱的欠驅(qū)動(dòng)船舶即系統(tǒng)矩陣中的慣性矩陣和阻尼矩陣對(duì)角線元素不為零情況下建立系統(tǒng)模型，然后針對(duì)所建立的模型利用反步法和級(jí)聯(lián)法相結(jié)合設(shè)計(jì)出了相應(yīng)的控制器。通過(guò)實(shí)驗(yàn)仿真證明了其有效性及正確性。②欠驅(qū)動(dòng)船舶的航跡跟蹤控制?？紤]了風(fēng)、浪、流等外力擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)的影響，建立航跡跟蹤模型。利用反步法和滑?？刂品ㄌ岢隽艘环N新的反步