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文檔簡介
1、隨著工業(yè)自動化水平的不斷提高,人們對機械系統(tǒng)的控制精度和響應速度提出了越來越高的要求,諧波驅(qū)動系統(tǒng)正是在這一背景下出現(xiàn)的。諧波驅(qū)動系統(tǒng)以其優(yōu)良的傳動特性迅速在各個應用領(lǐng)域,特別是高精度控制領(lǐng)域得到了廣泛的應用。
本文在充分考慮諧波驅(qū)動系統(tǒng)中突出存在的運動誤差這一主要的非線性傳動問題基礎(chǔ)上,針對系統(tǒng)模型特點,應用新近發(fā)展起來的非線性控制技術(shù),研究了該系統(tǒng)在幾種常見控制作用下的高精度運動控制問題。
首先,研究了諧
2、波驅(qū)動系統(tǒng)在狀態(tài)反饋下的兩種控制方式:位置控制和軌跡跟蹤控制,分別給出了可進一步提高系統(tǒng)品質(zhì)的非線性比例一微分(NP-D)控制器和非線性比例-微分加前饋系統(tǒng)動力學模型(NP-D+)控制器;其次,考慮到工程應用中系統(tǒng)輸出的速度信息不便測量的實際情況,提出了只基于位置測量的輸出反饋控制,包括位置和軌跡跟蹤控制器;最后,文章將驅(qū)動器飽和的實際情況納入考慮范圍,重新研究了狀態(tài)反饋和輸出反饋下的位置和軌跡跟蹤控制問題。應用Lyapunov穩(wěn)定性理
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