基于實(shí)際測(cè)量的紋理力觸覺(jué)裝置及建模方案改進(jìn)研究.pdf

1、紋理力觸覺(jué)再現(xiàn)技術(shù)是一種利用觸覺(jué)雙向交互原理向用戶提供真實(shí)而自然的虛擬觸覺(jué)感知的人機(jī)交互技術(shù)。該技術(shù)在研究人體觸覺(jué)感知機(jī)理的基礎(chǔ)上，通過(guò)模擬人對(duì)實(shí)際物體力觸覺(jué)感知的過(guò)程，實(shí)現(xiàn)對(duì)虛擬環(huán)境中物體形狀以及表面輪廓信息的感知與再現(xiàn)。本文在綜合分析國(guó)內(nèi)外紋理力觸覺(jué)再現(xiàn)技術(shù)研究的基礎(chǔ)上，結(jié)合人的主觀觸覺(jué)感知的相關(guān)研究，在實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有紋理觸覺(jué)傳感器及建模方案的基礎(chǔ)上重新設(shè)計(jì)了紋理觸覺(jué)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)并提出了一種力觸覺(jué)建模的改進(jìn)方案，使用該力觸覺(jué)模型進(jìn)行觸覺(jué)

2、再現(xiàn)并進(jìn)行仿真對(duì)比實(shí)驗(yàn)。
　　本文的研究?jī)?nèi)容主要分為四個(gè)部分:首先，在原有紋理觸覺(jué)傳感器的基礎(chǔ)上分析其優(yōu)點(diǎn)與不足，并重新設(shè)計(jì)其硬件裝置;其次，利用自行設(shè)計(jì)的紋理觸覺(jué)檢測(cè)裝置掃描真實(shí)物體表面，測(cè)量能夠表達(dá)物體表面紋理信息的力信號(hào)與加速度信號(hào)，對(duì)獲得的這兩種信號(hào)進(jìn)行分析處理;然后，根據(jù)處理后的數(shù)據(jù)提出一個(gè)符合人體感知規(guī)律的紋理力觸覺(jué)模型，使得該模型不僅能夠反映真實(shí)物體表面的客觀特征，還可以反映出人的感知習(xí)慣的不同對(duì)紋理觸感帶來(lái)的影響;