4-UPS-RPS空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛體動力學(xué)建模與優(yōu)化.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文對4-UPS-RPS空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了牛頓-歐拉法剛體動力學(xué)建模、剛體動力學(xué)分析和剛體動力學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì)。
　　首先，對4-UPS-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)分析，建立了動、定平臺和支鏈空間直角坐標(biāo)系;根據(jù)牛頓第二定律、歐拉方程、角動量定理推導(dǎo)出牛頓-歐拉方程;求解出了并聯(lián)機(jī)構(gòu)的五個驅(qū)動桿驅(qū)動力以及RPS驅(qū)動桿驅(qū)動力矩的數(shù)學(xué)表達(dá)式。
　　其次，對4-UPS-RPS空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛體動力學(xué)進(jìn)行分析，分別利用MATLAB數(shù)值計(jì)算和

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