3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間與有限元研究.pdf

1、對(duì)比于串聯(lián)機(jī)構(gòu)，并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度重量比大，以其構(gòu)型簡(jiǎn)單、造價(jià)低廉、可控性強(qiáng)、響應(yīng)速度快、結(jié)構(gòu)靈活等優(yōu)點(diǎn)在工程領(lǐng)域發(fā)揮著愈來愈重要的作用，但是并聯(lián)機(jī)構(gòu)由于其多閉環(huán)回路的特點(diǎn)使得其工作空間求解和軌跡規(guī)劃較為困難。本文所研究的3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)是一種少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，文章對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了系統(tǒng)的理論研究，在對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，深入研究了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、工作空間、軌跡規(guī)劃、有限元等方面。
　　本文針對(duì)3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了研究，主要研究?jī)?nèi)容包括

2、：對(duì)3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析，結(jié)合機(jī)構(gòu)的自身幾何特點(diǎn)求得機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解，在求得的逆解基礎(chǔ)上編制程序，運(yùn)用極坐標(biāo)極限搜索法結(jié)合MATLAB軟件對(duì)3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間進(jìn)行仿真，仿真結(jié)果與運(yùn)用歐拉角算法仿真得到的工作空間進(jìn)行對(duì)比，在此基礎(chǔ)上分析機(jī)構(gòu)參數(shù)對(duì)工作空間的影響；根據(jù)工作需要對(duì)3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行直線以及螺旋線運(yùn)動(dòng)時(shí)的軌跡進(jìn)行規(guī)劃。
　　為了方便用戶使用，本文對(duì)3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)編制GUI系統(tǒng)仿真界面；運(yùn)用ANSYS