可實現(xiàn)機器人軟抓取全程感知的特征信息提取及融合研究.pdf

1、機器人軟抓取是指在抓取過程中對外界環(huán)境實現(xiàn)全程感知，在整個抓取過程中提供機器人交互所需的全過程、多維度信息。實現(xiàn)機器人的軟抓取對未來服務(wù)型智能機器人完成安全人機交互具有非常重大的意義。
　　從實現(xiàn)交互信息的全過程監(jiān)測出發(fā)，研究可實現(xiàn)機器人軟抓取的全程感知皮膚系統(tǒng)中多種同質(zhì)和異質(zhì)傳感器的設(shè)計。針對當(dāng)前機器人在抓取過程中未考慮全過程的抓取以及滑覺傳感器的一些問題，本文以材料科學(xué)、傳感技術(shù)和人工智能等學(xué)科為基礎(chǔ)，以實現(xiàn)軟抓取為目標(biāo)，構(gòu)建

2、全方向滑-觸覺傳感器微結(jié)構(gòu)單元，量化滑動過程力的大小和方向，根據(jù)三維力信息的解耦以及Mindlin接觸理論建立預(yù)滑動信息的檢測模型。在此基礎(chǔ)上，構(gòu)建新型多信息復(fù)合感知陣列結(jié)構(gòu)。
　　為解決機器人皮膚系統(tǒng)中多傳感器信息的關(guān)聯(lián)性以及特征提取等關(guān)鍵科學(xué)問題，根據(jù)多傳感器信息融合策略研究復(fù)合信息的智能化提取及融合路徑。通過支持向量機結(jié)合主成分分析的融合算法協(xié)調(diào)優(yōu)化多傳感器輸出的耦合、冗余和互補信息，評估被抓取物體以及周圍環(huán)境的狀態(tài)，實現(xiàn)多