基于步進(jìn)電機(jī)的電動(dòng)執(zhí)行器參數(shù)自整定及軌跡控制研究.pdf

1、電動(dòng)執(zhí)行器定位控制在生產(chǎn)生活中具有廣泛的應(yīng)用，在使用搭載步進(jìn)電機(jī)的電動(dòng)執(zhí)行器進(jìn)行定位控制的時(shí)候，定位系統(tǒng)的定位精度和響應(yīng)波形，會(huì)隨著負(fù)載質(zhì)量的變化而變化，這是由電動(dòng)執(zhí)行器核心部件步進(jìn)電機(jī)本身特性引起的。兩相混合式步進(jìn)電機(jī)作為應(yīng)用最廣泛的步進(jìn)電機(jī)，在負(fù)載過大的時(shí)候，會(huì)出現(xiàn)丟步或失步的現(xiàn)象；在相同負(fù)載下，轉(zhuǎn)速過高時(shí)會(huì)出現(xiàn)無法正常啟動(dòng)的現(xiàn)象。為了改善搭載步進(jìn)電機(jī)電動(dòng)執(zhí)行器的控制效果，需要對步進(jìn)電機(jī)的特性進(jìn)行深入了解，需要對電動(dòng)執(zhí)行器的控制參數(shù)

2、進(jìn)行整定，仍采用固定的控制參數(shù)，將無法應(yīng)對干擾劇烈的工作環(huán)境。
　　本文首先介紹了電動(dòng)執(zhí)行器的發(fā)展歷史以及其相比于氣動(dòng)執(zhí)行器的優(yōu)缺點(diǎn)。對控制參數(shù)自整定方法的國內(nèi)外研究狀況進(jìn)行了整理綜述。同時(shí)，對插值軌跡規(guī)劃的理論方法以及研究狀況進(jìn)行了總結(jié)。
　　然后，本文介紹了電動(dòng)執(zhí)行器核心部件步進(jìn)電機(jī)的基礎(chǔ)知識，包括其分類、工作原理以及基本特性等。分析了步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)技術(shù)。給出了精確簡潔的兩相混合式步進(jìn)電機(jī)的數(shù)學(xué)模型推導(dǎo)。利用步進(jìn)電機(jī)的數(shù)

3、學(xué)模型，連接了基于simulink的電動(dòng)執(zhí)行器仿真模型，進(jìn)行了仿真分析，并通過電動(dòng)執(zhí)行器開環(huán)控制實(shí)驗(yàn)進(jìn)行驗(yàn)證。
　　隨后，本文研究了電動(dòng)執(zhí)行器位置閉環(huán)控制的原理，建立了電動(dòng)執(zhí)行器位置閉環(huán)控制實(shí)驗(yàn)平臺，并給出了位置閉環(huán)控制的控制算法與實(shí)現(xiàn)方式。最后通過大量不同工況下的實(shí)驗(yàn)進(jìn)行驗(yàn)證。
　　在電動(dòng)執(zhí)行器位置閉環(huán)實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，本文繼續(xù)研究了模型參考自適應(yīng)控制理論?；谠撍枷肜碚摶A(chǔ)，研究了電動(dòng)執(zhí)行器控制參數(shù)自整定的實(shí)驗(yàn)原理以及控制算