田間機器人的雙目視覺系統(tǒng)誤差分析研究.pdf

1、田間機器人在現(xiàn)代農(nóng)業(yè)上的地位和作用顯得越來越重要，雙目視覺系統(tǒng)作為一種簡潔、有效的方案長期被眾多學者關(guān)注，但在其系統(tǒng)誤差減小方面仍存在問題。本文的目的是研究這些誤差的規(guī)律性和減小誤差的方法。
　　本文首先介紹雙目視覺系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀和意義，再介紹雙目視覺系統(tǒng)的基本原理。接著，介紹世界坐標系、圖像坐標系、像素坐標系以及它們之間的轉(zhuǎn)換的關(guān)系。然后，重點介紹雙目視覺系統(tǒng)在做標定時所采取的標定方法，并詳細介紹運用Jean-Yves Boug

2、uet攝像機標定工具箱進行標定的過程。本文提出對整個圖像平面進行誤差研究。之后，本文對影響雙目視覺系統(tǒng)的幾個誤差因素進行研究。誤差因素包括標定板所用圖像的幅數(shù)、物像水平距離、雙目攝像頭的傾角、基線長度、焦距，并采用擬合方法獲取這些因素造成的誤差規(guī)律，并提出相應(yīng)的改進方法，把計算值減去擬合值得到新的計算值，再把新的計算值與實際值進行比較。實驗表明，在水平方向和豎直方向，圖像邊緣部分的誤差大于圖像中間部分的誤差，從圖像的一端到另一端，誤差大