室內(nèi)移動機(jī)器人主控系統(tǒng)研制.pdf

1、人口老齡化問題已成為全世界共同關(guān)注的問題，高齡、失能和患病老年人的照料護(hù)理問題，已經(jīng)引起社會各界的普遍關(guān)注。提高老年人行動便捷性的智能化養(yǎng)老助老產(chǎn)品需求日益高漲。室內(nèi)移動機(jī)器人作為服務(wù)機(jī)器人的一種，其具備較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性、平穩(wěn)的運(yùn)動控制和友好的人機(jī)交互體驗(yàn)，兼有智能輪椅和護(hù)理床的特點(diǎn)，既能作為一種高智能的代步工具，又能滿足家庭和醫(yī)院日常護(hù)理中的多樣化姿態(tài)的要求，是康復(fù)工程和助老工程中一個不可或缺的工具，具有重要的研究價值與社會意義。而國

2、內(nèi)外市場上的室內(nèi)移動機(jī)器人控制系統(tǒng)相對復(fù)雜，價格較高，操作不便。針對這種情況，本文在已有的室內(nèi)移動機(jī)器人硬件平臺基礎(chǔ)上開發(fā)了一種基于Android平臺的室內(nèi)移動機(jī)器入主控系統(tǒng)。本文的主要工作如下:
　　首先，分析了本課題的研究背景、目的和意義，并介紹了室內(nèi)移動機(jī)器人及其控制系統(tǒng)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀。
　　其次，分析了iOS、Windows Phone、Android等移動平臺的特點(diǎn)，根據(jù)室內(nèi)移動機(jī)器人的主控系統(tǒng)的需求，選擇在An

3、droid平臺進(jìn)行主控系統(tǒng)的開發(fā)。而后進(jìn)行了室內(nèi)移動機(jī)器人主控系統(tǒng)需求分析。在此基礎(chǔ)上設(shè)計了控制系統(tǒng)的總體架構(gòu)。
　　第三，設(shè)計了主控系統(tǒng)的軟件系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)庫設(shè)計、通信設(shè)計、功能設(shè)計。數(shù)據(jù)庫的詳細(xì)設(shè)計包括數(shù)據(jù)庫ER圖的設(shè)計、表的字段設(shè)計、數(shù)據(jù)表之間的關(guān)系設(shè)計，藍(lán)牙通信的詳細(xì)設(shè)計包括藍(lán)牙通信協(xié)議的設(shè)計和功能碼的定義，功能詳細(xì)設(shè)計包括移動功能、姿態(tài)切換、導(dǎo)航功能、離線語音識別功能。
　　第四，主控系統(tǒng)軟件的實(shí)現(xiàn)。主要分為數(shù)據(jù)庫