高速步行機(jī)器人機(jī)構(gòu)及測控系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、本文以高速步行機(jī)器人為研究對象，重點(diǎn)研究了雙足步行機(jī)器人適用于液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和高性能測控系統(tǒng)設(shè)計(jì)。
　　首先，簡化并抽象出步行機(jī)器人的單腿物理模型，使用D-H方法描述相鄰連桿間的位姿變換關(guān)系，進(jìn)行正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析并進(jìn)一步研究了逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法。使用SimMechanics建立了機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型并進(jìn)行仿真，得到給定單腿各關(guān)節(jié)規(guī)劃軌跡時(shí)對應(yīng)的力矩曲線。
　　其次，根據(jù)本課題步行機(jī)器人平面運(yùn)動(dòng)和高速步行的要求，設(shè)計(jì)了步行機(jī)器人整體

2、機(jī)構(gòu)，包括輔助裝置設(shè)計(jì)與機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，研制了液壓驅(qū)動(dòng)雙足步行機(jī)器人樣機(jī)。
　　再次，根據(jù)本課題中高速步行機(jī)器人的特點(diǎn)，對控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)提出具體要求。通過比較法確定了基于實(shí)時(shí)以太網(wǎng)EtherCAT的機(jī)器人控制系統(tǒng)方案，說明了機(jī)器人主從站的實(shí)現(xiàn)、控制變量分配與尋址和控制系統(tǒng)信號傳遞流程，搭建機(jī)器人控制系統(tǒng)模型并進(jìn)行了相關(guān)分析。
　　然后，完成了基于EtherCAT的步行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)相關(guān)軟硬件設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)了機(jī)器人關(guān)節(jié)從站