面向人機合作任務的Kinect視覺人員識別和跟蹤方法.pdf

1、隨著計算機視覺學科的不斷發(fā)展壯大，人機合作技術逐漸成為人們的研究熱點。人機合作（Human-Robot Collaboration，簡稱HRC）就是指機器人與人在同一作業(yè)空間內(nèi)直接接觸，合作完成一項作業(yè)任務。這就要求機器人能夠通過動作、手勢或語音等方法與人進行交流，以確保人機共處過程中人的生命安全問題，這也是人機合作技術發(fā)展所面臨的一個難題。
　　本文提出了一種基于Kinect視覺的目標人員識別與跟蹤方法。本文采用的是運算速度快、

2、綜合性能高，對旋轉(zhuǎn)、亮度變化等具有強魯棒性的SURF（Speeded-Up Robust Features）特征檢測算法。本文主要包括三方面內(nèi)容：首先，通過Kinect分別對目標人員和現(xiàn)場場景進行3D數(shù)據(jù)采集，包括彩色圖像數(shù)據(jù)和深度圖像數(shù)據(jù)，結(jié)合獲取到的兩種數(shù)據(jù)信息，對圖像進行濾除背景干擾處理，保留人體區(qū)域；然后，在經(jīng)過預處理操作之后，再對圖像進行SURF特征提取，以減少SURF算法的運算量，進一步提高運算速度；最后，應用無跡卡爾曼濾波