具有非完整約束的多機器人系統(tǒng)協(xié)同控制問題研究.pdf

1、本文研究了耦合的帶非完整約束的多機器人系統(tǒng)的協(xié)調跟蹤問題。多機器人系統(tǒng)由于其具有單個機器人所不具備的優(yōu)勢，在實際應用以及理論分析中受到諸多關注。本文給出了一些算法，使多機器人系統(tǒng)可以實現(xiàn)編隊跟蹤控制，即，從機器人可以形成并保持一個給定的隊形，同時從機器人形成的隊形的圖心可以跟蹤上領導機器人或者參考信號。本文的主要工作如下:
　　首先，本文分別給出一個非連續(xù)的自適應分布式協(xié)同控制算法和一個連續(xù)的自適應分布式協(xié)同控制算法，來實現(xiàn)固定通

2、信拓撲結構情況下的多機器人系統(tǒng)的編隊跟蹤控制。接著將結論推廣到切換通信拓撲結構的情況。本文利用李雅普諾夫定理證明了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。也給出了仿真例子證明理論結果的有效性和正確性。
　　其次，考慮了用事件觸發(fā)的策略解決非完整性多機器人系統(tǒng)的編隊跟蹤控制問題。本文分別給出了一個集中式的事件觸發(fā)控制算法和分布式的事件觸發(fā)控制算法來實現(xiàn)多機器人系統(tǒng)的編隊跟蹤。應用李雅普諾夫定理等技術，本文證明了適當設計的事件觸發(fā)控制算法不僅能節(jié)省控制成本，還