太陽能板清理機機械臂部件設計與優(yōu)化.pdf

1、隨著太陽能光伏發(fā)電產業(yè)的迅速發(fā)展，太陽能發(fā)電的使用規(guī)模也在不斷擴大，隨之而來的太陽能電池板清理問題急需解決。本文針對太陽能電池板清理問題，設計了一款太陽能電池板清理機，并對清理機機械臂的結構進行優(yōu)化。
　　第一，對機械臂的結構進行設計，使其實現伸展和收回動作，并在工作時保持穩(wěn)定。介紹了機械臂各個部分的功能和作用。
　　第二，利用改進的Danevit-Hartenberg方法建立機械臂的數學模型，并對機械臂進行運動學分析。根據

2、運動學方程來規(guī)劃機械臂工作空間。利用MATLAB軟件對機械臂的工作空間進行規(guī)劃，并在該軟件中輸出機械臂在空間所能觸及的位置圖像。在軟件Pro/E中，建立機械臂各個部件的三維模型，對其進行運動仿真。仿真結果表明機械臂的空間位姿符合設計要求。
　　第三，對機械臂清洗頭進行有限元靜力分析，得出其薄弱環(huán)節(jié)，分析結果表明機械臂強度設計合理。
　　第四，利用ANSYS軟件對清理機清洗部件進行模態(tài)分析，求出部件的固有頻率及固有振型，為機械