水泥儲罐清理機(jī)械臂設(shè)計(jì)與仿真.pdf

1、本文主要對水泥儲罐清理機(jī)械臂進(jìn)行了開發(fā)和研究，該清理機(jī)械臂具有手動調(diào)心機(jī)構(gòu)、三個(gè)定位臂，定位臂俯仰機(jī)構(gòu)、兩個(gè)工作臂和工作臂回轉(zhuǎn)及俯仰機(jī)構(gòu)5部分組成，能夠?qū)λ鄡迌?nèi)壁上的水泥垢進(jìn)行清理。
　　本文在MATLAB中運(yùn)用fmincon優(yōu)化算法對手動調(diào)心機(jī)構(gòu)、定位臂俯仰機(jī)構(gòu)和工作臂回轉(zhuǎn)及俯仰機(jī)構(gòu)進(jìn)行了最優(yōu)化計(jì)算，確定了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中的待優(yōu)化變量，建立起結(jié)構(gòu)的運(yùn)動數(shù)學(xué)模型，構(gòu)造了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的約束與目標(biāo)函數(shù)，確定各個(gè)機(jī)構(gòu)的安裝結(jié)構(gòu)；并且利用了So

2、lidWorks對假肢模型進(jìn)行了三維造型和裝配，并直觀且方便地發(fā)現(xiàn)了二維設(shè)計(jì)中的錯誤；利用COSMOSMotion中對清理機(jī)械臂各個(gè)部分進(jìn)行了運(yùn)動仿真并輸出了力和力矩曲線，同時(shí)在COSMOSMotion分析的基礎(chǔ)通過ADAMS對仿真模型做深入動力學(xué)碰撞分析，為驅(qū)動件的選取提供了必要的數(shù)據(jù)支持；利用COSMOSWorks對清理機(jī)械臂中的關(guān)鍵零件進(jìn)行靜力學(xué)仿真，并通過ANSYS對清理機(jī)械臂對水泥儲罐碰撞安全性進(jìn)行分析，得到相應(yīng)的應(yīng)力、應(yīng)變和