兩3R欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及仿真.pdf

1、在機(jī)器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)中，若其中一個(gè)或幾個(gè)機(jī)器人為欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，那么該系統(tǒng)即為欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)。欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)同時(shí)具備欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人和機(jī)器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)，因此本文提出了欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及仿真，一方面豐富機(jī)器人領(lǐng)域的內(nèi)容，另一方面為欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)在各個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域的應(yīng)用提供一些基礎(chǔ)研究。綜上所述，該課題有一定的理論意義和廣闊的應(yīng)用前景。具體的章節(jié)安排及主要內(nèi)容如下:
　　第一章主要分析了欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂，全驅(qū)動(dòng)機(jī)械

2、臂協(xié)調(diào)系統(tǒng)，以及欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂協(xié)調(diào)系統(tǒng)目前的研究狀況以及國(guó)內(nèi)外研究成果。隨后總結(jié)各種機(jī)器人系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)，提出該課題。
　　第二章研究了單臂機(jī)器人以及欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)。運(yùn)動(dòng)學(xué)方面從正運(yùn)動(dòng)學(xué)、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)兩個(gè)方面進(jìn)行了詳細(xì)闡述。動(dòng)力學(xué)方面，多臂協(xié)調(diào)機(jī)器人的建模比較復(fù)雜，本文首先分析了兩臂協(xié)調(diào)機(jī)器人中兩臂的位姿約束、速度約束、加速度約束以及關(guān)節(jié)廣義力的計(jì)算，最后推導(dǎo)出了多臂協(xié)調(diào)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型。并分別以3R平面欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂

3、和兩3R平面欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂協(xié)調(diào)系統(tǒng)為例進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)建模。
　　第三章以3R平面欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂為研究對(duì)象，首先使用時(shí)間縮放方法進(jìn)行了軌跡規(guī)劃，其后設(shè)計(jì)了滑膜變結(jié)構(gòu)控制器，最后通過(guò)MATLAB數(shù)字仿真驗(yàn)證了其有效性。
　　第四章以兩3R平面欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂協(xié)調(diào)系統(tǒng)為研究對(duì)象，首先在ADAMS中建立了虛擬樣機(jī)，并導(dǎo)入到MATLAB中，隨后進(jìn)行了ADAMS與MATLAB聯(lián)合仿真。
　　第五章對(duì)本文進(jìn)行了總結(jié)，并指出可進(jìn)一步研究的內(nèi)容以