液壓驅(qū)動機械臂設(shè)計及其仿真研究.pdf

1、機械臂作為機器人最主要的執(zhí)行機構(gòu)，對于它的研究有著重要的意義。在工業(yè)生產(chǎn)中，機械臂得到廣泛的應用。它是能夠模仿人的上肢的部分運動與功能，按照預定要求進行操作的的自動化設(shè)備。它可以代替人手的繁重勞動，減輕工人勞動強度，提高生產(chǎn)效率和自動化水平。當前，機械臂的研究可以與計算機仿真有機結(jié)合起來，以計算機為工具，以相似原理、仿真技術(shù)、系統(tǒng)技術(shù)及其應用領(lǐng)域有關(guān)的專業(yè)技術(shù)為基礎(chǔ)，利用系統(tǒng)模型對設(shè)計結(jié)果進行試驗研究。
　　 本文在廣泛調(diào)研了相

2、關(guān)資料與信息，了解了當前流行的技術(shù)后，確定了自動化生產(chǎn)線上，送料機械臂的工作范圍，性能參數(shù)以及設(shè)計要求和目標。針對設(shè)計要求提出了設(shè)計方案，對方案進行了分析比較后，最終確定采用液壓驅(qū)動形式，設(shè)計四自由度的自動送料機械臂。設(shè)計內(nèi)容包括機構(gòu)設(shè)計、傳動系統(tǒng)設(shè)計、控制系統(tǒng)設(shè)計、平衡系統(tǒng)設(shè)計以及設(shè)計參數(shù)和校核計算。
　　 根據(jù)理論設(shè)計結(jié)果，本課題利用SolidWorks軟件對機械臂主要零部件進行三維實體造型，并在此基礎(chǔ)上進行各個部件的虛擬裝