機(jī)械臂液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與模糊免疫PID控制策略研究.pdf

1、液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，其驅(qū)動(dòng)的對(duì)象越來(lái)越復(fù)雜，因此人們對(duì)其性能要求也就越來(lái)越高。本文在對(duì)國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有的機(jī)械臂液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)理論和控制方式進(jìn)行了綜合分析后，研究了基于高速開(kāi)關(guān)閥先導(dǎo)控制的新型機(jī)械臂液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。文中對(duì)新型液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工作原理和結(jié)構(gòu)方式進(jìn)行了詳細(xì)的分析，建立了該系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型并對(duì)其工作性能與工作可靠性進(jìn)行了充分地論證。與目前常用的電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)比較，新型液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)展現(xiàn)出了其在響應(yīng)速度、驅(qū)動(dòng)力矩的大小、自重載荷比等方面的

2、技術(shù)優(yōu)勢(shì)。針對(duì)新型液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)這一類同時(shí)存在不確定參數(shù)和不確定非線性模型的動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)，作者利用模糊算法的強(qiáng)魯棒性以及根據(jù)人類免疫系統(tǒng)而設(shè)計(jì)的免疫算法優(yōu)良的全局尋優(yōu)能力，提出了模糊免疫PID控制方法，并對(duì)其進(jìn)行了嚴(yán)格的理論推導(dǎo)和穩(wěn)定性證明，通過(guò)計(jì)算機(jī)的仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了結(jié)論的正確性。根據(jù)模糊免疫PID控制理論，設(shè)計(jì)了基于單片微機(jī)控制芯片的高性能模糊免疫PID控制器。在模糊免疫PID控制器的控制下，新型液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有了高響應(yīng)速度、無(wú)超調(diào)和自適