面向機械臂的智能PID控制方法研究.pdf

1、隨著科技的迅速發(fā)展和我國工業(yè)化水平的不斷提高，我國工業(yè)機器人的安裝量逐年增長。工業(yè)機器人機器人是工業(yè)生產(chǎn)中不可或缺的數(shù)字化裝備，已經(jīng)成為先進制造業(yè)的一項支撐技術?，F(xiàn)在工業(yè)機器人的安裝數(shù)量已經(jīng)成為評判一個國家工業(yè)化水平的重要標準。隨著我國人口紅利逐年下降，用工成本不斷上漲，我國機器人產(chǎn)業(yè)已經(jīng)進入重要的發(fā)展機遇期。但是我國工業(yè)機器人卻大量依靠進口，實現(xiàn)國內(nèi)機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展很有必要。在這個時間點研究機械臂精確控制即具有良好的發(fā)展前景，同時也具

2、有重要的研究意義。
　　本文以遼陽市某熱電廠鍋爐水冷壁焊接機械臂為背景，結合國內(nèi)外機械臂控制究現(xiàn)狀，針對機械臂軌跡精確跟蹤控制問題，研究了智能控制與 PID控制相結合的控制方法。工業(yè)機器人多以單關節(jié) PID控制為主，隨著智能控制的不斷發(fā)展和制造業(yè)對控制精度的要求提高，首先采用神經(jīng)網(wǎng)絡對PID參數(shù)進行整定，對PID控制器進行改進。由于單關節(jié)控制割裂了系統(tǒng)的完整性，無法解決系統(tǒng)的強耦合問題，針對這個問題，采用 PID神經(jīng)元網(wǎng)絡方法對機