基于DSP的機(jī)械臂閉環(huán)控制方法的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本論文以固高公司的GRB四自由度機(jī)械臂為控制對象，在以TMS320F240EVM板為控制核心的基礎(chǔ)上，對機(jī)械臂運(yùn)行速度進(jìn)行了閉環(huán)控制，對其硬件電路和系統(tǒng)軟件進(jìn)行了研究和設(shè)計。 本論文首先介紹了機(jī)械臂、伺服控制系統(tǒng)、DSP控制器的發(fā)展現(xiàn)狀和前景，對本控制系統(tǒng)中涉及的控制對象(機(jī)械臂和交流伺服電機(jī))以及檢測元件(光電編碼器)進(jìn)行了介紹，介紹了它們的基本結(jié)構(gòu)、工作原理；然后對本文中使用的控制芯片TMS320F240作了較詳細(xì)的介紹，重

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