基于嵌入式的智能小車(chē)的研究和設(shè)計(jì).pdf

1、機(jī)器人技術(shù)涉及機(jī)械工程、電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制理論以及人工智能等多門(mén)學(xué)科的知識(shí)，是一個(gè)國(guó)家科技發(fā)展水平和國(guó)民經(jīng)濟(jì)現(xiàn)代化、信息化的重要標(biāo)志。隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展，機(jī)器人在國(guó)防、工業(yè)生產(chǎn)、百姓生活等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用?？梢灶A(yù)見(jiàn)，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展將對(duì)人們的生產(chǎn)生活產(chǎn)生更為深遠(yuǎn)的影響。
　　 本課題研究的智能小車(chē)又叫輪式機(jī)器人，是移動(dòng)機(jī)器人的一種。本文介紹了課題的意義、國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)。選用穩(wěn)定的四輪結(jié)構(gòu)

2、車(chē)體，其中兩輪為驅(qū)動(dòng)輪，通過(guò)差速轉(zhuǎn)向，建立其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。通過(guò)比較分析采用Samsung公司的S3C6410處理器作為嵌入式控制中心的核心，選用Android系統(tǒng)作為嵌入式操作系統(tǒng)。智能小車(chē)硬件系統(tǒng)由嵌入式控制中心結(jié)合穩(wěn)壓電源、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、霍爾開(kāi)關(guān)、超聲波傳感器、CMOS攝像頭、WIFI模塊、藍(lán)牙模塊等組成;軟件系統(tǒng)搭建Android操作系統(tǒng)平臺(tái)，并設(shè)計(jì)各模塊驅(qū)動(dòng)程序。根據(jù)智能小車(chē)工作空間的不確定性，選擇模糊控制作為路徑規(guī)劃方法，建立模

3、糊控制規(guī)則，并在Matlab中創(chuàng)建模糊控制器進(jìn)行仿真。為實(shí)現(xiàn)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)對(duì)智能小車(chē)的監(jiān)控功能，在嵌入式控制中心移植精簡(jiǎn)的BOA服務(wù)器，并移植視頻服務(wù)軟件mjpg-streamer;綜合運(yùn)用HTML、Javascript和CSS技術(shù)設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)PC機(jī)客戶(hù)端，通過(guò)Eclipse開(kāi)發(fā)調(diào)試Android手機(jī)客戶(hù)端，PC機(jī)和藍(lán)牙手機(jī)分別通過(guò)WIFI和藍(lán)牙實(shí)現(xiàn)與智能小車(chē)的通信。
　　 智能小車(chē)的軟件系統(tǒng)和硬件系統(tǒng)通過(guò)分步調(diào)試和統(tǒng)一調(diào)試，嵌入式控制中