動(dòng)臂塔式起重機(jī)吊重防擺控制研究.pdf

1、動(dòng)臂塔式起重機(jī)作業(yè)時(shí)，由于吊重與臂頭通過鋼絲繩柔性連接，會引起吊重的周期性擺動(dòng)，不利于吊重的快速定位和工作效率的提高，同時(shí)增加了工作的危險(xiǎn)性。為了使塔機(jī)能夠安全作業(yè)、提高生產(chǎn)效率，有效的吊重防擺控制器的設(shè)計(jì)具有重要意義。
　　本文以實(shí)際研究開發(fā)的1600t·m動(dòng)臂塔式起重機(jī)為研究對象，在分析了國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及存在的問題的基礎(chǔ)上，對吊重的防擺控制進(jìn)行了相關(guān)的研究，論文主要工作包括以下幾個(gè)方面:
　　(1)分析了動(dòng)臂塔式起重機(jī)變

2、幅及回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的工作原理，利用拉格朗日方程和牛頓經(jīng)典力學(xué)兩種方法建立了吊擺機(jī)構(gòu)的數(shù)學(xué)模型，通過比較二者的區(qū)別驗(yàn)證了建模的準(zhǔn)確性。建立了變幅和回轉(zhuǎn)液壓系統(tǒng)模型，分析了負(fù)載對液壓馬達(dá)輸出速度的影響。
　　(2)提出了誤差漸近補(bǔ)償防擺控制方法，分析了誤差漸近補(bǔ)償原理。對變幅工況下誤差漸近補(bǔ)償控制方法的穩(wěn)定性進(jìn)行了分析，得到了控制系統(tǒng)穩(wěn)定性條件及誤差補(bǔ)償系數(shù)的物理意義。
　　(3)設(shè)計(jì)了誤差漸近補(bǔ)償控制器及位置控制器，分別控制吊繩的擺