球面運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定平臺(tái)智能控制算法的研究.pdf

1、艦載、潛艇、高精度車載設(shè)備在行駛過程中以及野外及顛簸路面急救車內(nèi)手術(shù)的實(shí)施等都需要穩(wěn)向來提高精密儀器的穩(wěn)定性。實(shí)驗(yàn)室根據(jù)要求設(shè)計(jì)球面運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定平臺(tái)，它能夠通過測量平臺(tái)位置，作出相應(yīng)反應(yīng)來隔離干擾，從而能保證穩(wěn)定平臺(tái)在地理坐標(biāo)系下保持水平，使平臺(tái)上的設(shè)備能夠準(zhǔn)確的跟蹤目標(biāo)。本文將以球面運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定平臺(tái)控制系統(tǒng)為對象展開研究。
　　本文首先介紹了球面運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定平臺(tái)控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案，通過對球面運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定平臺(tái)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析，確定了位置

2、環(huán)、速度環(huán)以及電流環(huán)的穩(wěn)定平臺(tái)系統(tǒng)反饋控制方式。考慮到球面運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定平臺(tái)的特點(diǎn)以及傳統(tǒng)PID控制器本身的局限性，本文提出了基于遺傳算法PID球面運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定平臺(tái)的控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。然后運(yùn)用MATLAB軟件對所設(shè)計(jì)的遺傳算法PID控制系統(tǒng)進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)，仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明遺傳算法PID控制結(jié)構(gòu)提高了球面運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定平臺(tái)控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，增強(qiáng)了抗干擾能力，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差有所減小。最后對球面運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定平臺(tái)控制系統(tǒng)的硬件和軟件構(gòu)成進(jìn)行了介紹，在硬件方面詳細(xì)介紹