運動控制系統(tǒng)中控制算法的研究.pdf

1、運動控制系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于工業(yè)中的各個領(lǐng)域，如半導(dǎo)體封裝，數(shù)控機床，工業(yè)機器人等。為了滿足對運動控制系統(tǒng)高速高精度的要求，路徑優(yōu)化，插補算法，控制算法以及機械裝配等方面的研究都至關(guān)重要。其中，針對控制算法的研究尤其關(guān)鍵。
　　本文首先針對一類運動控制系統(tǒng)進行了機理建模和辨識，為控制器的設(shè)計提供了必要的信息。針對辨識中存在的輸入激勵不夠的問題，本文采取一種有效的開關(guān)機制予以解決。PID控制器廣泛應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域，但人工整定參數(shù)不僅效率低下

2、，而且在控制對象發(fā)生變化的情況下不能得到良好的控制性能。本文基于極點配置和零極點相消的原理，提出一種自整定的PID控制器，改善系統(tǒng)性能的同時提高了工作效率。另外，為了能夠進一步改善系統(tǒng)的跟蹤性能，本文在前饋控制器設(shè)計的部分采用了自整定ZPETC。
　　最后，論文中提到的各種算法都在實際的三軸雕銑床上進行了驗證和應(yīng)用。實驗結(jié)果表明，這些算法在改善系統(tǒng)動態(tài)性能和跟蹤性能的同時，大大提高了工作效率，而且由于算法的靈活性，可以很好地應(yīng)用和