基于ARM的全地形八足機器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、本文對某全地形八足機器人控制系統(tǒng)進行了研究，該機器人主要由主動力驅(qū)動設(shè)備、分動器、聯(lián)動器和布置在架體兩側(cè)的可調(diào)節(jié)腿機構(gòu)四部分構(gòu)成。根據(jù)機器人的控制任務(wù)和結(jié)構(gòu)特點，研究了基于CAN總線和ARM的兩級遞階分布式控制系統(tǒng)方案，并進行了相關(guān)實驗測試與理論分析。
　　 該控制系統(tǒng)由上位機和下位機兩部分構(gòu)成，上位機是機器人的組織層和協(xié)調(diào)層，下位機是機器人的具體行為執(zhí)行層?？刂葡到y(tǒng)硬件主要由PC機、光纖視頻傳輸模塊、OK6410-A開發(fā)板、C

2、AN通信模塊、足關(guān)節(jié)控制器、主動力控制器六個部分構(gòu)成。根據(jù)各部分硬件要實現(xiàn)的功能指標(biāo)進行原理圖設(shè)計、PCB板設(shè)計與制作、調(diào)試。硬件設(shè)計兼顧可靠性、可擴展性，為后續(xù)軟件開發(fā)和實驗提供了硬件平臺?？刂葡到y(tǒng)軟件設(shè)計主要包括基于WINCE6.0的CAN驅(qū)動設(shè)計、控制終端設(shè)計、CAN通信設(shè)計、主動力電機伺服控制、傳感器信號采集與處理、足關(guān)節(jié)電機控制、狀態(tài)顯示、全局最短路徑規(guī)劃算法研究與仿真。
　　 為了驗證該控制系統(tǒng)的可行性和可靠性，本研