基于ARM7的RPJ-X型噴漿機器人控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本論文首先對LPC2119芯片中與本機器人控制器的設計密切相關的片內外設進行了較詳細的研究和分析,包括存儲器與外設端口的編址方式及其地址影射、各引腳的功能和引腳連接模塊、通用I/O口、異步串行通信接口、A/D轉換器、CAN控制器和脈寬調制器等。然后對RPJ-X型噴漿機器人控制系統(tǒng)的硬件部分進行設計。控制器的CPU采用了PHILIPS公司生產的基于ARM7TDMI核的LPC2119芯片。以該芯片為核心，設計了控制器的電源電路、系統(tǒng)晶振電路

2、、系統(tǒng)復位電路、JTAG接口電路、UART0和UART1異步串行通信接口電路、CAN總線接口電路、電磁閥和比例閥控制電路、電機控制電路以及限位開關電路等。其中串口0與無線電數(shù)傳模塊相連，實現(xiàn)控制器與遙控器之間的通信；串口1與PC機的串口相接，實現(xiàn)控制器與PC機通信；控制模塊用來控制電磁閥和比例閥。接著，本論文對該機器人控制器的軟件進行了設計。軟件設計采用C語言，在ADS1.2集成開發(fā)環(huán)境下完成?？刂破鬈浖O計了UART和PWM初始化程序

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