圓鋼端面貼標(biāo)圖像識別與定位關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、隨著工業(yè)生產(chǎn)對圓鋼品質(zhì)要求的不斷提高，圓鋼端面貼標(biāo)成為其出廠前不可或缺的基本工藝環(huán)節(jié)。目前，國內(nèi)外成捆圓鋼端面貼標(biāo)方式為人工貼標(biāo)，該方法勞動(dòng)強(qiáng)度較大、準(zhǔn)確率和效率不夠高，不能滿足大規(guī)模、高精度貼標(biāo)要求，因此，行業(yè)內(nèi)急需成捆圓鋼端面自動(dòng)貼標(biāo)設(shè)備。其中，采用機(jī)器視覺和數(shù)字圖像處理技術(shù)對各圓鋼端面進(jìn)行圖像的自動(dòng)識別，并實(shí)時(shí)定位其中心點(diǎn)世界坐標(biāo)位置，從而獲取貼標(biāo)所需的位姿信息是貼標(biāo)系統(tǒng)執(zhí)行貼標(biāo)作業(yè)的前提。鑒于此，本論文重點(diǎn)研究基于機(jī)器視覺的成捆

2、圓鋼端面圖像識別與其中心點(diǎn)定位技術(shù)。
　　本論文是與石家莊鋼鐵有限公司合作的省級重點(diǎn)項(xiàng)目研究內(nèi)容的重要組成部分。其主要工作及創(chuàng)新性研究包括:(1)基于圓鋼端面貼標(biāo)原理，設(shè)計(jì)了貼標(biāo)系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)，并重點(diǎn)對機(jī)器視覺識別子系統(tǒng)的工作原理、硬件選型和系統(tǒng)搭建進(jìn)行了深入的研究;(2)根據(jù)圓鋼端面在CCD像平面上的成像特點(diǎn)，提出了一整套識別圓鋼端面圖像的方法，通過圖像灰度化、圖像二值化、圖像濾波等算法對貼標(biāo)圖像進(jìn)行預(yù)處理，采用分水嶺分割算法對

3、粘連貼標(biāo)圖像進(jìn)行分割，運(yùn)用真圓度閾值和角度閾值組合式算法并結(jié)合邊緣檢測、橢圓擬合法等運(yùn)算實(shí)現(xiàn)對分割后的貼標(biāo)圖像進(jìn)行準(zhǔn)確識別和其中心點(diǎn)像素級定位;(3)基于Delaunay剖分三角形內(nèi)插值攝像機(jī)標(biāo)定方法完成圓鋼端面中心點(diǎn)像素坐標(biāo)到世界坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換;(4)搭建了成捆圓鋼端面自動(dòng)貼標(biāo)試驗(yàn)系統(tǒng)，進(jìn)行了成捆圓鋼端面貼標(biāo)實(shí)驗(yàn)，進(jìn)而從貼標(biāo)速度和貼標(biāo)效果上論證了本文研究內(nèi)容的可靠性與可行性。
　　本文提出的成捆圓鋼端面圖像識別與中心點(diǎn)定位方法，能夠