基于MEANSHIFT的小型無人機位置解算方法研究.pdf

1、無人機產(chǎn)生于20世紀20年代，隨著高新科技的快速發(fā)展，無人機將在未來的軍事以及民用領域顯現(xiàn)越發(fā)廣闊的應用前景。由于其具有尺寸小、隱蔽性好、質量輕、成本低、性價比高等優(yōu)點，無人機的自主飛行關鍵技術備受矚目，而無人機的定位算法是無人機自主飛行的關鍵技術之一。近年來，許多國內外專家對無人機的定位方法進行了深入的探究。本文主要基于meanshift目標跟蹤算法提出一種對處于懸停狀態(tài)中的無人機實時定位的方法。
　　首先，介紹了無人機定位領域

2、的基礎知識和攝像機標定理論，對meanshift目標跟蹤算法進行了詳細介紹，由于meanshift跟蹤算法的局限性，特引入Kalman濾波技術，并運用其預測和校正技術，針對目標快速移動和發(fā)生遮擋的情況，提出了一種融合Kalman的改進meanshift算法。此算法的關鍵點是根據(jù)已知目標模板和候選目標模板之間的顏色直方圖匹配度決定算法的下一步是通過Kalman預測進行目標追蹤還是選擇通過融合Kalman校正技術的meanshift算法進行

3、目標追蹤，從而得到準確的跟蹤軌跡。經(jīng)實驗驗證，這種改進的meanshift算法具有較好的魯棒性，可以實現(xiàn)實驗的預期目標。
　　然后，介紹了基于meanshift目標跟蹤算法的無人機位置解算方法。將基于攝像機標定的定位方法與此方法形成對比，說明本方法的可行性與實用性。本方法利用改進后的meanshift目標跟蹤算法提取出目標運動軌跡，并根據(jù)機載攝像頭圖像中任意兩點在世界坐標系下的間距與相應的在圖像像素坐標系下的間距之比不變的理論知識