無人機路徑規(guī)劃方法研究.pdf

1、隨著無人機越來越多地用于軍事和民事領(lǐng)域，與之相關(guān)的路徑規(guī)劃問題也受到各國科研工作者的廣泛關(guān)注。在計算機技術(shù)和航天技術(shù)的大力推動下，無人機路徑規(guī)劃系統(tǒng)在無人機執(zhí)行作戰(zhàn)任務(wù)的過程中起著至關(guān)重要的作用。
　　無人機路徑規(guī)劃的目的是根據(jù)任務(wù)需求規(guī)劃出滿足約束條件的飛行路徑，是無人機任務(wù)規(guī)劃的核心部分。本文對無人機離線路徑規(guī)劃、遭遇突發(fā)情況下的在線路徑重規(guī)劃以及多機協(xié)同路徑規(guī)劃等關(guān)鍵技術(shù)進行了研究和分析。
　　在離線路徑規(guī)劃方面，針對

2、原始RRT算法搜索范圍大，效率低等缺點，引入啟發(fā)式方向增強的方法對隨機樹的擴展方向進行引導(dǎo)，使其易于向目標方向擴展，縮小了算法的搜索范圍，并且規(guī)劃出的路徑更短更優(yōu)。針對在線路徑重規(guī)劃，引入威脅概率方法對威脅區(qū)域進行建模，使隨機樹朝著威脅概率降低的方向生長，遭遇突發(fā)情況時，能夠立即向著威脅概率減小的方向及時規(guī)避，可以滿足路徑重規(guī)劃的時效性要求，必要時還可以根據(jù)任務(wù)要求選擇通過可穿越威脅區(qū)域。在多機協(xié)同方面，采用分層規(guī)劃方法進行編隊協(xié)同路徑