無人機航路規(guī)劃及評價方法研究.pdf

1、近年來，任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)在局部戰(zhàn)爭中的突出表現(xiàn)，受到世界各國的廣泛關(guān)注。無人機航路規(guī)劃技術(shù)是任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，也是實現(xiàn)無人機智能導(dǎo)航和安全飛行的技術(shù)保障。航路評價綜合考慮航路各方面因素，對航路的實際使用價值進行客觀、準確的評價。論文以某型無人機實際應(yīng)用為背景，開展無人機航路規(guī)劃及評價方法研究，旨在提高無人機生存概率、自主飛行以及執(zhí)行任務(wù)的能力。
　　論文從飛行環(huán)境、無人機物理特性、任務(wù)與戰(zhàn)術(shù)目標三方面系統(tǒng)分析了無人機飛行航路的約

2、束條件，建立了航路規(guī)劃約束模型，利用數(shù)字地圖技術(shù)建立了三維模擬數(shù)字地形，研究了改進A*算法，并通過仿真驗證了該算法在多約束條件下三維航路規(guī)劃的有效性。
　　論文設(shè)計并實現(xiàn)了某型無人機航路規(guī)劃軟件。論文分析了軟件的研制任務(wù)需求，采用面向?qū)ο蟮乃枷雽υ撥浖M行了設(shè)計，重點對數(shù)據(jù)管理、航路規(guī)劃算法、界面顯示等主要功能模塊進行設(shè)計，設(shè)計并實現(xiàn)了粗略規(guī)劃、幾何特征航路平滑、k-軌跡法航路平滑等航路規(guī)劃算法，最后對軟件進行了測試，表明該軟件具

3、有良好的人機交互功能，滿足航路規(guī)劃的實際應(yīng)用需求。
　　論文針對現(xiàn)有航路評價方法單一、缺乏合理性和動態(tài)性能驗證等問題，研究了無人機航路評價方法。論文基于某型無人機六自由度飛行動力學(xué)模型和飛控系統(tǒng)模型建立了飛行仿真系統(tǒng)模型，利用消息機制將航路規(guī)劃與評價進行有機結(jié)合，通過對無人機沿規(guī)劃航路的飛行仿真參數(shù)進行動態(tài)特性分析，以接近真實情況的仿真手段對航路規(guī)劃效果進行評價。結(jié)果表明，該方法形象直觀地實現(xiàn)了對無人機規(guī)劃航路的動態(tài)綜合評價，滿足