無人機(jī)航路與飛行控制律評(píng)估技術(shù).pdf

1、現(xiàn)代戰(zhàn)爭對無人機(jī)作戰(zhàn)能力要求越來越高，航路規(guī)劃是體現(xiàn)無人機(jī)是否具備自主飛行、智能決策的關(guān)鍵技術(shù)之一。然而現(xiàn)行有關(guān)航路規(guī)劃問題的研究還存在著很大局限性和不足，因此為了克服航路規(guī)劃中存在的各種問題，需要對無人機(jī)規(guī)劃航路進(jìn)行評(píng)估。此外，無人機(jī)在整個(gè)任務(wù)執(zhí)行過程中，控制律性能直接影響到無人機(jī)是否能夠按照規(guī)劃航路實(shí)現(xiàn)有效跟蹤，進(jìn)而決定無人機(jī)任務(wù)完成的能力，因此需要深入研究無人機(jī)飛行控制律評(píng)估問題。論文主要工作如下：
　　首先，通過研究無人機(jī)

2、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特性，建立了無人機(jī)飛行運(yùn)動(dòng)的非線性數(shù)學(xué)模型。通過分析無人機(jī)戰(zhàn)場環(huán)境，建立了無人機(jī)航路威脅的數(shù)學(xué)模型。
　　其次，針對無人機(jī)多輸入多輸出非線性系統(tǒng)，應(yīng)用動(dòng)態(tài)逆控制方法為無人機(jī)設(shè)計(jì)了航路跟蹤控制器。通過對已知的規(guī)劃航路進(jìn)行跟蹤控制完成航路跟蹤性能評(píng)價(jià)。同時(shí)基于無人機(jī)飛行運(yùn)動(dòng)學(xué)方程完成對已知的規(guī)劃航路特征信息的提取。在無人機(jī)航路跟蹤過程中，通過對典型航路威脅解算，得出航路安全性能評(píng)價(jià)結(jié)果?；诤铰犯櫺阅茉u(píng)價(jià)結(jié)果、航路特征

3、提取信息和安全性能評(píng)價(jià)評(píng)價(jià)結(jié)果，提出了無人機(jī)航路評(píng)估方案。
　　接著，針對無人機(jī)實(shí)際飛行過程中所面臨的模型不確定問題，研究了兩種無人機(jī)飛行控制律評(píng)估方法。一種是基于結(jié)構(gòu)奇異值理論的評(píng)估方法，另一種是基于遺傳算法的評(píng)估方法。所研究的兩種評(píng)估方法相對于傳統(tǒng)基于網(wǎng)格的飛行控制律評(píng)估方法而言，能夠克服不確定參數(shù)增加所帶來的維數(shù)災(zāi)難，減少評(píng)估算法運(yùn)行時(shí)間。
　　最后，根據(jù)所研究的無人機(jī)航路與飛行控制評(píng)估方法，設(shè)計(jì)開發(fā)了無人機(jī)航路與飛行