無人機掠海飛行控制技術研究.pdf

1、掠海無人機是指以距海面很低的高度飛行的無人機，是當前無人機發(fā)展研究的重大發(fā)展方向。為滿足當前部隊作戰(zhàn)和訓練需求，增強掠海無人機的高度穩(wěn)定與控制對其發(fā)展和應用具有重大意義。
　　本文在實驗室航空無人靶機的基礎上，對系統進行改進，重點是添加多傳感器，并對多源數據進行融合濾波，為無人機提供高精度的高度數據。最后設計高度控制律和伺服舵機，并進行仿真驗證。其主要工作如下：
　　首先，為了給高度數據分析和飛行仿真提供依據，從當前常用的海

2、浪建模方法中選擇海浪譜建模方法，然后結合海況等級以及我國近海海浪分布對任務區(qū)域海況進行區(qū)分；同時根據伽利略方程建立無人機運動坐標系下的海浪模型。
　　其次，為消除海浪對傳感器測量精度的影響，采用多傳感器測量無人機高度，并根據各傳感器的測量原理對各傳感器的數據構成進行分析，進而設計互補濾波結構和聯邦卡爾曼濾波器對各數據進行處理，為掠海無人機高度控制提供精確的高度數據。
　　最后，在無人機數學模型的基礎上，建立無人機高度穩(wěn)定與控