基于Onboard SDK的無(wú)人機(jī)自主飛行控制技術(shù)研究.pdf

1、本文首先介紹無(wú)人機(jī)在精準(zhǔn)降落的技術(shù)上的國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀，指出現(xiàn)在面臨的問(wèn)題，即無(wú)人機(jī)在飛出執(zhí)行任務(wù)之后不能精準(zhǔn)的降落在出發(fā)點(diǎn)上。針對(duì)這一問(wèn)題，提出自主控制精準(zhǔn)定位系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)方案，該系統(tǒng)包括三個(gè)部分：以主處理器STM32、藍(lán)牙接收模塊、紅外發(fā)射器組成的機(jī)載設(shè)備；以若干個(gè)紅外接收器均勻分布的圓形區(qū)域稱為地面接收站；以主處理器STM32、TFT-LCD液晶顯示屏以及藍(lán)牙發(fā)送模塊組成的監(jiān)控模塊。具體工作原理為：當(dāng)無(wú)人機(jī)降落到接收站上方位置時(shí)，機(jī)載

2、設(shè)備開(kāi)始發(fā)射特定角度的紅外信號(hào)，接收站上的紅外接收器會(huì)接收紅外信號(hào)，監(jiān)控模塊通過(guò)實(shí)時(shí)檢測(cè)接收站上各個(gè)方位的紅外接收器的接收狀態(tài)來(lái)判斷無(wú)人機(jī)降落的具體方位。只有所有的紅外接收器都接收到紅外信號(hào)才能說(shuō)明無(wú)人機(jī)降落方向準(zhǔn)確，若有一個(gè)或者若干個(gè)方位的紅外接收器未曾接收到紅外信號(hào)，就說(shuō)明無(wú)人機(jī)降落偏離了該方位，監(jiān)控模塊會(huì)通過(guò)藍(lán)牙模塊將無(wú)人機(jī)的方位信號(hào)回傳給機(jī)載設(shè)備，機(jī)載設(shè)備通過(guò)與無(wú)人機(jī)的通信來(lái)控制無(wú)人機(jī)進(jìn)行方位調(diào)整，從而輔助無(wú)人機(jī)進(jìn)行自主控制精準(zhǔn)