無人機起降糾偏控制技術研究.pdf

1、無人駕駛飛機在近大半個世紀的發(fā)展中，不管在軍事領域還是民用領域的應用均得到了長足的發(fā)展，尤其是在近現(xiàn)代的戰(zhàn)役中，無人駕駛飛機技術發(fā)展更為迅猛。而且隨著無人駕駛飛機的起飛重量不斷增大，水平起降成為主流的起飛著陸方式，因而，無人駕駛飛機安全可靠的起飛以及著陸成為無人駕駛飛機研制的關鍵技術之一。特別是無人駕駛飛機起降糾偏控制系統(tǒng)的設計成為重中之重。
　　 本文簡單的介紹了無人駕駛飛機的發(fā)展歷程以及適合各種用途的發(fā)射回收方式，給出了前三

2、點式起落架無人機的起降糾偏系統(tǒng)方案，確定起降糾偏系統(tǒng)構架，建立了無人機起降糾偏數(shù)學模型，并進行了起降糾偏系統(tǒng)設計。通過對滑跑糾偏模型的工程化簡化，根據(jù)起飛、著陸過程各速度段下各糾偏方式的特性，在低速階段我們主要采用前輪轉向糾偏方式，在中速階段主要采用前輪轉向和主輪差動剎車糾偏方式，在高速階段主要采用方向舵糾偏方式。這種方式有利于各種糾偏方式的平滑過渡。針對前輪轉向、主輪差動剎車以及方向舵復合糾偏的模式，設計了無人機起降糾偏控制律；并通過

3、仿真驗證了控制律對側偏階躍和側風階躍的響應；在硬件架構方面基于該無人機原飛行控制系統(tǒng)的硬件，增加了起降糾偏所需要的傳感器、作動器。在軟件設計方面在實現(xiàn)控制律的同時還設計了完整的策略，以及保證無人機安全的保護措施。最后通過實際低、中、高速滑跑試驗對各增益系數(shù)進行調整，以適應無人機實際滑跑的需要，得到一套實用的無人機起降糾偏控制系統(tǒng)。
　　 本論文設計的無人機起降糾偏控制系統(tǒng)，符合總體技術要求。同時也是一套通用前三點起落架無人機起降