小型艦載無(wú)人機(jī)撞網(wǎng)回收控制技術(shù)研究.pdf

1、小型艦載無(wú)人機(jī)的回收是小型艦載無(wú)人機(jī)研究中不可缺少的重要部分。本文針對(duì)具有常規(guī)氣動(dòng)布局的小型艦載無(wú)人機(jī)撞網(wǎng)回收過(guò)程的控制技術(shù)進(jìn)行研究，進(jìn)行下滑著艦全過(guò)程的仿真驗(yàn)證。
　　首先，對(duì)小型無(wú)人機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀進(jìn)行了分析與綜述，并著重對(duì)無(wú)人機(jī)撞網(wǎng)回收方式進(jìn)行了深入探討。利用國(guó)外現(xiàn)役某小型艦載無(wú)人機(jī)的飛行數(shù)據(jù)，建立其六自由度非線性數(shù)學(xué)模型，并針對(duì)回收階段選取適當(dāng)配平點(diǎn)進(jìn)行配平和線性化，得到了配平點(diǎn)附近的線性模型?；诰€性模型和非線性模型，進(jìn)行了

2、自然特性分析。
　　其次，建立了撞網(wǎng)回收過(guò)程的環(huán)境模型，即甲板運(yùn)動(dòng)模型和艦尾流模型。給出了撞網(wǎng)回收系統(tǒng)的艦船模型，對(duì)回收系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、著艦誤差與回收網(wǎng)尺寸之間的關(guān)系進(jìn)行了探討,分析了甲板運(yùn)動(dòng)引起的理想撞網(wǎng)點(diǎn)漂移。在綜合考慮艦尾流及甲板運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償后設(shè)計(jì)了無(wú)人機(jī)撞網(wǎng)回收基準(zhǔn)軌跡，該基準(zhǔn)軌跡可以作為引導(dǎo)系統(tǒng)的輸入使無(wú)人機(jī)以理想角度撞向回收網(wǎng)中心。同時(shí)，給出了引導(dǎo)與控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)，采用α-β濾波導(dǎo)引方法設(shè)計(jì)了引導(dǎo)律。
　　再次，利用經(jīng)典