小型無人機導航與制導關鍵技術研究.pdf

1、小型無人機是一種適合短程和近距離范圍進行災害監(jiān)測、目標巡查的新型飛行器，具有廣闊的應用前景。導航與制導是小型無人機的核心技術，本文面向實際需求，系統(tǒng)地開展小型無人機的導航與制導系統(tǒng)關鍵技術研究。
　　 首先，研究了小型無人機系統(tǒng)的總體結構，討論了其組成及特性，分析了小型無人機的制導體系，結合本文小型無人機載體任務特點，對制導方式的選擇進行了分析，設計了飛行控制系統(tǒng)的結構，對小型無人機導航與制導系統(tǒng)的研制具有參考作用。
　　

2、 其次，研究了微慣性多傳感器組合導航算法，設計了適合于小型無人機的組合導航系統(tǒng)組合模和制導律；構建了考慮飛行器動力學模型的慣性組合導仿真系統(tǒng)，將制導和導航算法融入GNC 環(huán)路進行了仿真驗證，對導航與制導系統(tǒng)的研制具有重要的參考價值。
　　 最后，基于微型導航與制導系統(tǒng)原理樣機，以小尺寸微小型飛行器作為試驗載機，進行了微型導航與制導系統(tǒng)的飛行試驗，驗證了該系統(tǒng)在微小型飛行器姿態(tài)穩(wěn)定和航路點導航飛行中的性能，具有重要的工程應用參考