版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、近年來,無人機(jī)憑借使用方便、成本低廉的優(yōu)點,成為了各領(lǐng)域應(yīng)用的“新寵”,如環(huán)境監(jiān)測、媒體報道、電商快遞等。由于外界環(huán)境復(fù)雜,無人機(jī)的GPS信號存在丟失或者干擾的可能,此時基于視覺的導(dǎo)航方式就顯得尤為重要。目前已有許多針對視覺導(dǎo)航的研究,但已實地應(yīng)用的方法較少。本文基于無人機(jī)自主飛行項目撰寫,工作重點之一為研究圖像畸變矯正方法和圖像拼接技術(shù),工作重點之二是自主降落階段的地標(biāo)設(shè)計與識別。
針對無人機(jī)利用航拍相機(jī)采集的圖片容易產(chǎn)生畸
2、變的問題,本文首先分析了相機(jī)的成像原理,選用張正友標(biāo)定法對相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定。先制作棋盤格標(biāo)定板,用航拍相機(jī)采集標(biāo)定版不同方位角的圖像,提取 Harris角點,計算得到相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)矩陣和畸變系數(shù),再利用極大似然估計對內(nèi)外參數(shù)和畸變系數(shù)進(jìn)行優(yōu)化。最后,利用畸變系數(shù)矯正圖像,得到較好的矯正結(jié)果。
圖像拼接時,本文采用基于SIFT特征的圖像拼接技術(shù),先提取待拼接地圖的SIFT特征點,生成128維的特征向量描述子,計算兩張待拼接圖片的特征
3、點匹配情況。為了過濾誤匹配點,首先采用最小距離和次小距離的比值進(jìn)行篩選,對篩選出來的候選匹配點對,再利用 RANSAC算法進(jìn)行優(yōu)化,誤匹配點比例降低了74.74%。根據(jù)選出的匹配點對計算得到代表圖像變換關(guān)系的單應(yīng)性矩陣,用單應(yīng)性矩陣將待拼接圖像像素變換到基準(zhǔn)圖像坐標(biāo)系,生成拼接圖。本文提出了平均融合法和加權(quán)平均融合法對圖像的重合區(qū)域進(jìn)行像素融合,均得到了較好的拼接結(jié)果。最后,本文實現(xiàn)了多幅地圖的自動拼接算法。
自主降落部分,本
4、文設(shè)計了簡單易識別的 H地標(biāo),對獲取的降落圖像進(jìn)行預(yù)
處理得到灰度圖,再將自適應(yīng)閾值法應(yīng)用到灰度圖的二值化中,提取圖像中的輪廓,依據(jù)輪廓的長度和面積等信息,過濾出非地標(biāo)輪廓。最后在候選輪廓中,利用形狀
的Hu不變矩判斷是否是降落標(biāo)志輪廓。本項目改進(jìn)了H地標(biāo),增加輪廓邊緣,并且將自適應(yīng)閾值法應(yīng)用于圖像二值化中,增強(qiáng)了地標(biāo)在各種環(huán)境下的魯棒性。
本文還提出了一套能夠?qū)崿F(xiàn)低空小范圍內(nèi)視覺降落的四旋翼無人機(jī)軟硬件方
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 無人機(jī)視覺導(dǎo)航關(guān)鍵技術(shù)的研究與實現(xiàn).pdf
- 無人機(jī)遙感影像快速處理關(guān)鍵技術(shù)研究及實現(xiàn).pdf
- 無人機(jī)遙感圖像拼接關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 小型無人機(jī)導(dǎo)航與制導(dǎo)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 無人機(jī)飛行仿真系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 小型無人機(jī)遙感系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 民用無人機(jī)遙感圖像處理與拼接技術(shù)的研究.pdf
- 無人機(jī)遙感攝影圖像處理.pdf
- 無人機(jī)圖傳系統(tǒng)接收機(jī)關(guān)鍵技術(shù)研究與實現(xiàn).pdf
- 36531.無人機(jī)航拍圖像拼接關(guān)鍵技術(shù)研究
- 無人機(jī)組網(wǎng)偵察關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 無人機(jī)影像拼接關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 無人機(jī)數(shù)據(jù)鏈的關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 無人機(jī)視覺著陸關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 無人機(jī)編隊飛行控制器關(guān)鍵技術(shù)的研究.pdf
- 無人機(jī)測控新體制的關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 無人機(jī)遙感影像變化檢測關(guān)鍵技術(shù)的研究.pdf
- 無人機(jī)通信系統(tǒng)中繼協(xié)議關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 無人機(jī)視頻幀快速拼接關(guān)鍵技術(shù)的研究.pdf
- 無人機(jī)輪式著陸若干關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
評論
0/150
提交評論