基于圖像處理的無人機(jī)姿態(tài)測量.pdf

1、目標(biāo)的三維姿態(tài)參數(shù)是反映目標(biāo)飛行狀態(tài)的重要參數(shù)，目前在靶場測量中對空間目標(biāo)的姿態(tài)測量主要分為兩類，一類是利用目標(biāo)內(nèi)部的陀螺及電路組成的測量系統(tǒng)將測量的飛行數(shù)據(jù)傳回地面，從而完成姿態(tài)測量，即所謂的遙測法；另一類則是通過光學(xué)攝影方式拍攝目標(biāo)的序列圖像，再利用圖像處理的方法求解目標(biāo)的飛行姿態(tài)，即所謂的姿態(tài)外測法。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和CCD器件的迅猛發(fā)展，外測法測量目標(biāo)姿態(tài)將為靶場的飛行目標(biāo)姿態(tài)測量提供一種非常好的輔助測量手段。 本文提出

2、了一種利用圖像處理進(jìn)行無人機(jī)姿態(tài)測量的系統(tǒng)及方法。該測量系統(tǒng)由攝像機(jī)、經(jīng)緯儀、時間同步控制器和計(jì)算機(jī)終端組成，攝像機(jī)固定在經(jīng)緯儀上，構(gòu)成一個能夠在俯仰角和方位角下拍攝圖像的光測圖像機(jī)構(gòu)；經(jīng)緯儀布置在飛機(jī)飛行軌跡的兩側(cè)；時間同步控制器提供一個時間同步控制信號控制不同攝像機(jī)在同一時刻對飛機(jī)進(jìn)行實(shí)時拍攝；拍攝的圖像和時間同步控制信號一同存儲在計(jì)算機(jī)終端上，該測量方法利用圖像處理技術(shù)中的邊緣檢測、閾值分割、霍夫變換、雙目圖像處理等手段重構(gòu)出機(jī)身