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文檔簡介
1、介紹了微型無人機的發(fā)展現(xiàn)狀，調研了為實現(xiàn)微型無人機控制與導航相關的一些關鍵技術和研制過程中存在的難點。
研究了基于深耦合的GNSS/MEMS組合導航。自主設計了GNSS/MEMS多模組合導航接收機，可以兼容GPS/GLONASS/北斗衛(wèi)星信號的接收，并實現(xiàn)GNSS/MEMS組合導航。開發(fā)了適合無人機應用的MEMS-IMU，DGPS和電子羅盤（地磁計）的組合導航系統(tǒng)，實現(xiàn)了姿態(tài)精度優(yōu)于0.1度，穩(wěn)定度優(yōu)于0.1度/秒的指標。
2、
開發(fā)了無人機地面站平臺。配備了數(shù)傳電臺、微波圖像傳輸模塊、操控手柄和工業(yè)筆記本電腦。地面站軟件具有姿態(tài)航跡顯示、參數(shù)設置、航跡規(guī)劃和手柄遙控等更能。利用Google Earth電子地圖提供的二次開發(fā)接口實現(xiàn)GIS信息獲取。設計了地圖下載功能，在沒有網(wǎng)絡支持的環(huán)境可以調用提前下載的電子地圖。
研究了四旋翼無人機故障診斷與容錯控制技術。采用離線重構和在線重構相結合的模式，分別處理嚴重故障和局部故障的情況。既保障
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