無(wú)人機(jī)任務(wù)設(shè)備-組合導(dǎo)航信息融合技術(shù)研究.pdf

1、多傳感器信息融合是無(wú)人機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，本文以長(zhǎng)航時(shí)無(wú)人機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)為應(yīng)用背景，研究了無(wú)人機(jī)任務(wù)設(shè)備/組合導(dǎo)航系統(tǒng)的信息融合理論與方法。 首先，對(duì)組合導(dǎo)航信息融合方法和算法進(jìn)行了研究。介紹了集中卡爾曼濾波、分散卡爾曼濾波和聯(lián)邦卡爾曼濾波這三種典型的濾波算法，從數(shù)學(xué)推導(dǎo)上證明了三者的等價(jià)性，并討論了聯(lián)邦濾波的最優(yōu)性問(wèn)題；提出了基于殘差校正的級(jí)聯(lián)式濾波，并對(duì)其濾波算法進(jìn)行了推導(dǎo)。 然后，針對(duì)無(wú)人機(jī)SINS/GPS/任務(wù)設(shè)備

2、組合導(dǎo)航系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了兩種信息融合結(jié)構(gòu)：一是經(jīng)典的聯(lián)邦濾波結(jié)構(gòu)；二是為了實(shí)現(xiàn)任務(wù)設(shè)備對(duì)現(xiàn)有SINS/GPS系統(tǒng)的輔助而提出的級(jí)聯(lián)式濾波結(jié)構(gòu)。設(shè)計(jì)了SINS/GPS/任務(wù)設(shè)備組合導(dǎo)航系統(tǒng)聯(lián)邦卡爾曼濾波器與級(jí)聯(lián)式卡爾曼濾波器，建立了濾波模型。基于中心投影原理建立了成像任務(wù)設(shè)備輔助導(dǎo)航的量測(cè)模型。研究了任務(wù)設(shè)備對(duì)地面目標(biāo)進(jìn)行地理定位的方法，以及地面目標(biāo)位置未知時(shí)“先定位，再輔助導(dǎo)航的“兩步估計(jì)思想”在任務(wù)設(shè)備/組合導(dǎo)航中的應(yīng)用。 最后，