無(wú)人機(jī)分布式任務(wù)規(guī)劃技術(shù)研究.pdf

1、多無(wú)人機(jī)協(xié)同任務(wù)規(guī)劃是充分發(fā)揮多無(wú)人機(jī)優(yōu)勢(shì)、使任務(wù)復(fù)雜性與無(wú)人機(jī)能力之間保持良好協(xié)調(diào)性所必須解決的關(guān)鍵問(wèn)題。本文將多無(wú)人機(jī)任務(wù)規(guī)劃作為研究對(duì)象，研究了任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，給出了新的任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和多無(wú)人機(jī)多任務(wù)分配、重分配方法。 首先，研究了多無(wú)人機(jī)任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的內(nèi)容和結(jié)構(gòu)，提出了完全分布式的多無(wú)人機(jī)任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的概念，建立了基于MAS (Multi-Agent System)方法的完全分布式多無(wú)人機(jī)任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)模型。

2、 其次，針對(duì)與完全分布式的任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)相適應(yīng)的完全分布式多任務(wù)分配方法，重點(diǎn)研究了基于合同網(wǎng)和MAS方法的多無(wú)人機(jī)多任務(wù)分配方法，提出了基于MAS方法和改進(jìn)合同網(wǎng)的拍賣方式的多無(wú)人機(jī)多任務(wù)分配方法。進(jìn)而，提出了基于任務(wù)分配結(jié)果并重復(fù)分配過(guò)程實(shí)現(xiàn)任務(wù)重分配的思路，設(shè)計(jì)了任務(wù)重分配方法。建立了分配過(guò)程中的通信模型，通過(guò)對(duì)KQML(Knowledge Query and Manipulation Language)語(yǔ)言的擴(kuò)充改善了改