低空無人機的航跡規(guī)劃技術研究與實現(xiàn).pdf

1、無人機航跡規(guī)劃是指根據(jù)無人機執(zhí)行任務的要求,通過某種策略得到滿足約束條件的最小代價航跡。它是無人機任務規(guī)劃系統(tǒng)中的關鍵技術,是無人機實現(xiàn)智能化作戰(zhàn)的重要環(huán)節(jié)。本論文主要對無人機航跡規(guī)劃技術進行了研究,旨在提高無人機的戰(zhàn)場生存與任務執(zhí)行能力。
　　圍繞航跡規(guī)劃建模問題,論文主要進行了三個方面的研究。首先,使用ASTER GDEM v2作為基礎數(shù)據(jù),建立了分辨率為300m的柵格規(guī)劃空間;其次,建立了最大航程、最大俯仰角、最大偏航角、最

2、小直飛長度、最低飛行高度五種機動性能約束的數(shù)學模型;最后,分析了雷達、防空導彈與高炮三種無人機所面臨的主要威脅,并建立了它們的威脅指數(shù)公式。
　　在航跡代價表示問題上,論文定義了一種綜合航程代價、高度代價和威脅代價的代價函數(shù),并基于模糊推理建立了一種確定無人機綜合航跡代價函數(shù)權重系數(shù)的方法。
　　離線規(guī)劃方面,論文基于稀疏A*算法實現(xiàn)了無人機離線航跡規(guī)劃算法。該算法將無人機機動性能約束與算法節(jié)點擴展相結合,使得在節(jié)點搜索過程