基于Vega的無人機動態(tài)航跡規(guī)劃模擬系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、隨著航空航天技術(shù)突飛猛進的發(fā)展,無人機在現(xiàn)代軍事戰(zhàn)爭中的地位的不斷提高。航跡規(guī)劃算法作為無人機自動導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)發(fā)揮著越來越大的作用,在理論研究和實戰(zhàn)應(yīng)用都具有重大意義。
　　本文介紹了使用Vega三維視景仿真軟件設(shè)計和實現(xiàn)無人機的動態(tài)航跡規(guī)劃模擬系統(tǒng)的過程。該系統(tǒng)具有如下功能:
　　1)航跡規(guī)劃:可以根據(jù)動態(tài)環(huán)境使用以快速隨機擴展樹算法(RRT算法)為代表的航跡規(guī)劃方法在線實時規(guī)劃出一條可行的路徑;
　　2)動態(tài)模擬

2、:模擬無人機按照規(guī)劃出的路徑飛行的過程,動態(tài)顯示擴展樹的生成和更新,多角度觀察無人機的飛行狀態(tài);
　　3)航跡評估:通過系統(tǒng)的航跡評估模塊對算法規(guī)劃出的航跡進行評估,并對算法進行評價,使模擬系統(tǒng)成為一個在線的測試平臺。
　　同時,針對RRT算法在采樣時完全隨機而導(dǎo)致隨機樹在生成過程中速度慢的缺點,本文提出了兩種改進方法對RRT算法進行優(yōu)化,一種是加入概率因素選擇子目標點以減少隨機擴展樹無實際意義的節(jié)點的個數(shù),更直接的向目標點