基于改進(jìn)人工魚群算法無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃研究.pdf

1、當(dāng)今世界，無(wú)人機(jī)得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。在軍事方面，無(wú)人機(jī)的使用能夠降低戰(zhàn)斗中的傷亡，提升人力的效率和飛行器的性能。在民用方面，無(wú)人機(jī)的使用能夠克服地理?xiàng)l件的限制，降低工作的成本以完成貨物的運(yùn)輸、空中拍攝等任務(wù)。我國(guó)是世界上軍事和經(jīng)濟(jì)的大國(guó)，所以無(wú)論是軍用還是民用領(lǐng)域都對(duì)無(wú)人機(jī)有較大的需求。無(wú)人機(jī)任務(wù)規(guī)劃中的重要部分就是無(wú)人機(jī)的航跡規(guī)劃，應(yīng)用于無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃的算法有很多種，然而每種算法都有自己的優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)，優(yōu)秀的航跡規(guī)劃算法能夠幫助無(wú)人

2、機(jī)快速地自動(dòng)找到符合要求的最短航跡，因此研究并提出一種性能優(yōu)秀的航跡規(guī)劃算法具有廣闊的應(yīng)用價(jià)值和實(shí)際意義。
　　本文主要對(duì)無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃的算法進(jìn)行了研究，其中針對(duì)使用基于網(wǎng)格劃分策略的改進(jìn)人工魚群算法計(jì)算無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃問(wèn)題中尋優(yōu)精度與算法計(jì)算量的矛盾，提出一種改進(jìn)人工魚群算法,并將該算法應(yīng)用于無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃問(wèn)題中，對(duì)其進(jìn)行了軟件仿真。主要從以下方面對(duì)課題進(jìn)行了研究。
　　首先明確了航跡規(guī)劃的工作目的和描述航跡規(guī)劃問(wèn)題的建模方

3、法，回顧了前人已經(jīng)提出的各種應(yīng)用于航跡規(guī)劃問(wèn)題的算法。其次介紹了基本人工魚群算法中的主要概念，對(duì)人工魚的行為進(jìn)行了描述，并闡述了算法的執(zhí)行步驟和尋優(yōu)原理。分析了算法中各個(gè)主要參數(shù)對(duì)人工魚群算法的性能的影響，為算法的改進(jìn)提供了理論依據(jù)。隨后總結(jié)了當(dāng)前主要的人工魚群算法改進(jìn)策略，詳細(xì)介紹了基于網(wǎng)格劃分策略的改進(jìn)人工魚群算法，根據(jù)該算法的特點(diǎn)，提出一種改進(jìn)人工魚群算法,該算法引入自適應(yīng)步長(zhǎng)和執(zhí)行概率自適應(yīng)分段網(wǎng)格遍歷策略。算法前期用較大步長(zhǎng)全